为满足制药包装线上高节拍拣选需求，美国公司CapSen Robotics 将其视觉抓取软件CapSen PiC与 FANUC LR Mate 200iD机械臂和奥比中光Astra 2相机整合，形成一套拣选工作单元，实现了在机器人以 30% 速度运行时约 20 次/分钟 的稳定拣选，能可靠地处理不透明塑料瓶的稳定识别与抓取。
在制药行业，药品瓶常为不透明材质、外观相似且堆放密集，给视觉识别与抓取带来难题。生产环境要求高产能、低失误率与可重复性，同时需便于快速部署与规模化复制。
CapSen 将软硬件整合为端到端拣选单元：
● 机械臂：FANUC LR Mate 200iD（紧凑型 6 轴）
● 视觉：奥比中光Astra 2（结构光3D相机）
● 软件：CapSen PiC（可编程 AI 拣选与运动规划）
● 末端执行器：单吸盘（适配药瓶）
该组合实现了快速目标检测、精确抓点生成与流畅轨迹执行，为拥挤料箱中的高频拣选提供了完美解决方案。
● 覆盖深度 0.6–8 m — 同一传感器兼顾近距拣选与场景感知，减少设备冗余。
● 高分辨率深度与 RGB（最高 1600×1200 / 1920×1080 @30 fps） — 更密的点云可分辨紧密堆叠且形态相近的瓶体，提升抓取成功率。
● 结构光 + 定制 ASIC — 在不同材质与光照下仍能输出一致深度，降低了为单品调参的工作量。
● 多相机同步支持 — 便于扩展多视角以消除盲区，提升鲁棒性。
● 工程化 SDK — 简化与 CapSen PiC 与机器人控制器的集成，加速上线与扩展部署。
● 高度兼容：兼容多种 2D/3D 相机与机械臂，集成灵活；
● 可编程 AI：结合高级检测与确定性控制，兼顾智能与可靠性；
● 智能运动规划：支持再抓取、解缠等高级操作；
● 一体化工位控制：统一协调相机、机械臂与末端，简化工位逻辑；
● 友好 UI：示教、标定与调试直观，降低上线门槛。
● 高产能：demo中达约 20 picks/min（机器人未满速），具备进一步优化空间；
● 高可靠性：在拥挤料箱中能稳定识别并抓取不透明瓶体，成功率高；
● 快速投产：即插即用的相机与通用软件架构，缩短工程集成周期；
● 易扩展：适配不同产品、料箱和机器人配置，便于多线多点复制部署。
“将 CapSen PiC 与Astra 2 及 FANUC LR Mate 结合后，我们在保持精度的同时实现了高速、可靠的筐拣选。奥比中光相机的深度质量与 SDK 支持，使我们能将解决方案规模化部署。”—— Dr. Jared Glover，CapSen Robotics CEO
【关于 CapSen Robotics】
总部位于美国匹兹堡的 CapSen Robotics 专注于视觉驱动的拣选与自动化软件，其 CapSen PiC 为制药、制造与物流等行业提供可编程、可扩展的视觉与运动控制能力。
